分析：摩擦力的概念：兩個互相接觸的物體，當它們做相對運動時，在接觸面上會產生一種阻礙相對運動的力，這種力就叫摩擦力．根據兩個物體的運動情況不同，可將摩擦力分為三種：當一個物體在另一個物體表面滑動時，產生的摩擦力叫滑動摩擦力．
解答：解：A、根據摩擦力的定義可知，要產生摩擦力，兩個物體必須相互接觸，故A正確；
B、滑動摩擦力不一定阻礙物體的運動，如汽車的啟動輪受到地面的摩擦力，使汽車運動，而不是阻礙汽車運動；故B錯誤；
C、在皮帶傳動中，摩擦力太小，皮帶總是打滑；故C正確；
D、因為力的作用是相互的，所以人通過鞋給地面一個向后的作用力，地面也給鞋一個大小相等向前的摩擦力，使人行走；如果沒有摩擦力，人不會受到向前的摩擦力，所以我們寸步難行．故D正確．
故選B．
點評：本題考查了摩擦力的影響因和用途，抓住產生滑動摩擦力產生的條件，以及摩擦力的效果進行解答．
